刘永,字公寿,涿郡涿县人,刘备次子。蜀甘陵王、后主庶弟,立为鲁王。刘备派司徒许靖,策立刘永为鲁王,刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内,所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王。当初,刘永讨厌宦官黄皓的为人,后来黄皓得到了后主刘禅的宠信,在刘禅面前说了不少刘永的坏话,于是刘禅疏远刘永,使刘永得不到朝见有十几年之久。蜀国灭亡,刘永被迁往洛阳,被封为奉车都尉、乡侯。
刘理,字奉孝,涿郡涿县人,刘备少子,后主庶弟也,与永异母,立为梁王。刘备派司徒许靖,策立刘理为梁王,刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内,所以改封梁王刘理为安平王。刘理去世,谥号悼王,时年不满三十岁,其子刘胤继承安平王的爵位。
三国演义中说吴夫人生有儿子:刘永和刘理。据《三国志》的记载,刘永和刘理都是庶出,吴夫人既然已经被封为皇后,刘永和刘理就不能再说是庶出了。《三国志》上也没有明确指出刘永和刘理生母是谁。《三国志二主妃子传》中说:“刘理,字奉孝,亦后主庶弟也,与永异母。”从这些史料上可以看出,刘禅、刘理、刘永三人不是一母所生。
刘林,蜀国将领,官至牙门将,父亲刘封,是蜀汉昭烈帝刘备之义子,官至副军将军,在蜀国灭亡的时候,刘林与其家小,在咸熙元年内迁移至河东。